De houten Morspoort uit 1611 was in 1640 vernieuwd, maar in december 1667 alweer verrot. Het stadsbestuur koos uit de plannen van stadsarchitect Willem van der Helm voor een stenen poort. Na het inheien van 113 palen werd het metselwerk aanbesteed aan Gerrit Harmensz. van Aerdenstoff en Jan Jansz. Pety. De oplevering moest gebeuren op 1 september 1668, maar verdere afwerking duurde nog tot in 1669, vandaar dat dit jaartal op de poort staat. Men koos de naam Morspoort, naar verluidt om de naam Galgpoort te vermijden. De galg stond namelijk vlakbij, op de plek waar nu roeivereniging Njord gevestigd is. Naast de doorgang kwamen wachthuizen, met schoorstenen, zodat de poortwachters zich konden warmen. De met leien gedekte koepel herbergde na 1854 een geweermakerij voor de naastgelegen Morspoortkazerne. Daarvoor groef men ook de aarden wal aan weerszijden van de poort weg. Na veel discussie in 1866, 1875 en 1886 werd de poort niet gesloopt, maar gerestaureerd. In 1983-84 vond opnieuw een grote restauratie plaats. Het nabijgelegen wachthuisje, nu hotel, maakte vroeger deel uit van de roemruchte Morspoortkazerne, vele jaren de thuisbasis van het Vierde Regiment Infanterie. De bijbehorende kazernevleugels uit 1824 en 1854 zijn inmiddels gesloopt.